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El 25 de julio de 2009 nos presentamos al CRUO (Campeonato de Robótica de la Universidad de Oviedo)
Tuvimos la oportunidad de desarrollar tres conceptos diferentes de robot y competir con los tres.
Dos de ellos "Electric Two" y "VelBot" utilizaban máquinas de aspecto robótico y potente; con algunos problemas de alto consumo de pilas, roturas y pequeñas dificultades físicas, añadidas a las de la propia competición puesto que tuvieron que eliminarse entre ellos en la prueba de velocidad.
Con todo alcanzaron uno la tercera plaza en velocidad y el otro la tercera en rastreo.
Esto es parte de Electric Two:
Un robot con doble motor y placa de sensores articulada; un problema de última hora con el servo de la articulación obligó a eliminarlo y modificar toda la programación durante la noche anterior a la competición.
Cuatro horas antes de la homologación un fallo eléctrico dejó sin servicio buena parte de la electrónica y resultó imposible incorporar los últimos cambios en la programación hasta bien avanzada la prueba.
Hay que añadir a la lista de contratiempos un ligero despiste de la organización del equipo que impidió su homologación en la categoría de rastreadores.
VelBot es un dispositivo con semejanzas y diferencias:
Un triciclo de motor único con reductora de diseño propio y diferencial, dirección a una única rueda delantera que soporta los sensores y un sofisticado software de rastreo que también dió buenos resultados en velocidad.
De construcción robusta y fiable no tuvo ningún contratiempo "físico" durante la prueba.
Sin embargo las condiciones de la competición, por eliminatorias a sorteo le obligó a competir contra Electric Two y por poca diferencia resultó eliminado; salvó el resultado global con un buen puesto en rastreo.
Con un equipo llamado ICTE (Inexpensive Chinese Toys Enhanced) intentamos que un pequeño (y barato) vehículo chino emulase a los robots seguidores de línea en una carrera de velocidad.
Conservar el aspecto exterior del vehículo era el reto; nada de placas de circuito a la vista, sólo quedó fuera del reducido casco del véhículo lo imprescindible para el control de carrera.
Con el motor de tracción original del juguete y un control por PWM (Modulación por pulsos) se obtuvieron velocidades aceptables para un campeonato y un bajo consumo energético (un único juego de baterías recargables de 700mAh) fue suficiente para todas las pruebas.
En el aspecto negativo la construcción endeble del bastidor generó problemas con los sensores de infrarojos.
Y dentro del casco a escala 1:18 se agolpaba la electrónica y el cableado...
Durante los entrenamientos preliminares el vehículo perdió la funcionalidad de varios sensores, los que quedaron se desajustaban en altura, y el reto de compensar mediante programación la "ceguera" del vehículo mantuvo al equipo de software trabajando al 100% en las horas que precedieron a las pruebas.
Aunque participar era el reto principal, una vez dentro del campeonato intentamos luchar por un buen puesto.
Durante el evento los resultados iban de mal en peor, la precisión inicial era muy baja y emperó inexorablemente en cada test.
En este dispositivo los sensores se ubicaron de una forma particular, dejando los destinados a seguimiento de línea retrasados respecto al frontal y limitando el número total a tan solo cinco.
Lamentablemente los dos sensores retrasados quedaron fuera de servicio y el rastreo de línea quedó limitado a los tres sensores frontales cuyo papel inicial era meramente auxiliar; el trabajo de programación de Pelayo tuvo que suplir esta avería.
Finalmente unos ajustes lógicos de última hora permitieron salvar la situación y este particular robot alcanzó la quinta plaza en la competición de velocidad.
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